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Auflistung nach Autor:in "Landrichinger, Johannes"

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  • Konferenzbeitrag
    Bestimmung der Pose von Rundballen mit einem LIDAR und 3D-Objektlokalisierungsalgorithmus
    (38. GIL-Jahrestagung, Digitale Marktplätze und Plattformen, 2018) Aschauer, Christian; Szügyi, Daniel; Landrichinger, Johannes; Bruckner, Lukas; Traxler, Bernhard; Harald Bauer, Harald; Gronauer, Andreas
    Die Automatisierung ist aus der Landwirtschaft nicht mehr wegzudenken. Eine automatisierte Handhabung erfordert geeignete Messsysteme zur Erkennung der Lage und Orientierung der Handhabungsobjekte. Mit dieser Information können diese gegriffen und bewegt werden. Mit einem Messsystem bestehend aus einem 2D-Laserscanner, einer Berechnungssoftware und einem 3D-Objektlokalisierungsalgorithmus wurde untersucht wie groß die Abweichung zwischen einem realen Objekt (Istpose) und dem gemessenen Objekt (Modellpose) ist. Je kleiner diese Abweichungen sind desto besser ist das System geeignet. Als reale Objekte kamen Rundballen aus Stroh zum Einsatz welche in neun unterschiedlichen Positionen platziert und vermessen wurden. Zur Erzeugung einer 3D-Punktewolke wurde der Scanner an einem Hängedrehkran befestigt und entlang der Laufbahn in 6,8 m Höhe oberhalb der Rundballen bewegt. Die ermittelten Abstände zwischen Istpose und Modellpose erreichen Werte von 2,7 cm bis 53,9 cm. Die Winkelabweichungen erreichen Werte von 0,21 ° bis 36,55 °
  • Konferenzbeitrag
    Entwicklung und Validierung einer belastungsabhängigen Positionskorrektur eines Heukrans
    (40. GIL-Jahrestagung, Digitalisierung für Mensch, Umwelt und Tier, 2020) Stübler, Franz; Kitzler, Florian; Seiringer, Martin; Landrichinger, Johannes; Gronauer, Andreas; Barta, Norbert
    In der Automatisierung einer Stückgutmanipulation in der Biomasselogistik müssen Konzepte umgesetzt werden, welche eine hohe Positionsgenauigkeit für die Materialaufnahme und -abgabe gewährleisten. Diese müssen das Strukturverhalten und die Belastungssituation der Manipulatoren berücksichtigen. In der vorliegenden Arbeit wurde ein Modellansatz entwickelt, welcher auf Basis der Messungen der Auslegerlänge, des Auslegerwinkels und der Hubzylinderlänge einen Positionskorrekturfaktor errechnet. Mit dem Modellansatz konnten Positionierungsfehler durch die Starrkörperkinematik im Median von 187 mm auf 7 bis 8 mm reduziert werden. Bei maximalen Belastungen konnten Abweichungen von 244 mm auf 22 mm reduziert werden.