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Auflistung nach Autor:in "Wiemann, Thomas"

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  • Zeitschriftenartikel
    3D-Roboterkartenbau in Osnabrück
    (KI - Künstliche Intelligenz: Vol. 24, No. 3, 2010) Hertzberg, Joachim; Lingemann, Kai; Lörken, Christopher; Nüchter, Andreas; Stiene, Stefan; Wiemann, Thomas
    Seit Herbst 2004 existiert die Arbeitsgruppe „Wissensbasierte Systeme“ am Institut für Informatik der Universität Osnabrück. Ein Langfristziel der Arbeitsgruppe besteht darin, Schlussfolgerungs- und Planungsverfahren der KI für den Einsatz online und onboard auf mobilen Robotern einsetzbar zu machen. Ein daraus abgeleitetes Arbeitsthema ist der Bau von semantischen Roboterkarten basierend auf 3D-Laserscans bei 6-dimensionalen Scanposen. Wir geben einen Überblick über die wichtigsten Ergebnisse dazu und über unsere Perspektive dieses Themas für die Zukunft.
  • Zeitschriftenartikel
    Automatic Generation of 3D Polygon Maps for Mobile Robots
    (KI - Künstliche Intelligenz: Vol. 28, No. 1, 2014) Wiemann, Thomas
    The recent advance in 3D measurement technology, especially 3D laser scanners and RGB-D sensors like Microsoft Kinect, has made 3D point clouds feasibly accessible on mobile robots. Together with efficient SLAM algorithms, it is now possible to generate 3D point clouds of large environments like whole buildings or even cities at high speed and low cost. The problem is that these point clouds are usually not a suitable representation for classic robotic tasks like localization or even more sophisticated problems like scene interpretation. This thesis presents methods to create polygonal environment representations that can be used for semantic mapping and object recognition.
  • Konferenzbeitrag
    Erste Schritte zu einer kontextsensitiven Navigation in einem langzeitautonomen Field-Monitoring-System
    (41. GIL-Jahrestagung, Informations- und Kommunikationstechnologie in kritischen Zeiten, 2021) Kisliuk, Benjamin; Höllmann, Mark; Tieben, Christoph; Krause, Jan Christoph; Mock, Alexander; Pütz, Sebastian; Igelbrink, Felix; Wiemann, Thomas; Focke Martinez, Santiago; Stiene, Stefan; Hertzberg,Joachim
    Autonome Kartierungssysteme für landwirtschaftliche Anwendungen gewinnen zunehmend an Bedeutung. Derzeit sind die meisten Systeme ferngesteuert oder basieren auf einer einzigen globalen Umgebungsrepräsentation. Die alleinige Verwendung fester Roboterkarten und Aktionsschemata schränkt jedoch die Flexibilität autonomer Systeme ein. Insbesondere in der Landwirtschaft kann sich die Umgebung während der Vegetationsperioden schnell ändern, weshalb es einer kontextsensitiven Navigation bedarf. Ziel der hier vorgestellten Arbeit ist es, ein autonomes System namens Autonome robotische Experimentier-Plattform (AROX) aufzubauen, das in der Lage ist, Bestandskarten über einen gesamten Vegetationszeitraum ohne Benutzereingriff zu erstellen. Dazu haben wir die Hardware-Infrastruktur zum Aufbewahren und Laden des Roboters sowie die erforderliche Software im Robot Operating System (ROS) aufgebaut, um die Kontextsensitivität zu realisieren.
  • Zeitschriftenartikel
    From Object Recognition to Activity Interpretation and Back, Based on Point Cloud Data
    (KI - Künstliche Intelligenz: Vol. 27, No. 2, 2013) Albrecht, Sven; Wiemann, Thomas; Hertzberg, Joachim; Guesgen, Hans W.; Marsland, Stephen
    Semantic mapping of static environments has become a hot topic in robotics. The aim of the Mermaid project was to investigate the transfer of a sensor data interpretation approach for mapping to the problem of activity recognition in smart home applications such as elderly care. The basic structure of the semantic mapping approach, i.e., to assemble hypotheses of object aggregates in a closed-loop process of bottom-up raw data interpretation and top-down expectation generation from a domain ontology, can be extended to the temporal domain to include activity interpretation. This paper reports initial results, based on a study using point clouds from depth (RGB-D) sensor data.
  • Konferenzbeitrag
    Overview of a route-planning tool for capacitated field processes in arable farming
    (41. GIL-Jahrestagung, Informations- und Kommunikationstechnologie in kritischen Zeiten, 2021) Focke Martinez, Santiago; Wiemann, Thomas; Hertzberg, Joachim
    This paper presents an overview of a planning tool being developed for the generation of routes in the spatio-temporal domain for vehicles participating in capacitated arable farming operations. The planner supports processes where the field is divided into a surrounding headland and an inner-field (main) region. Two scenarios for output material flow operations are currently supported: 1) one machine equipped with a container works the field; and 2) a machine with no container works the field while being serviced on-the-run by one or more capacitated service units.