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Auflistung nach Schlagwort "ROS"

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  • Konferenzbeitrag
    „Digitale Zwillinge“ als Werkzeug für die Entwicklung von Feldrobotern in landwirtschaftlichen Prozessen
    (39. GIL-Jahrestagung, Digitalisierung für landwirtschaftliche Betriebe in kleinstrukturierten Regionen - ein Widerspruch in sich?, 2019) Linz, Andreas; Hertzberg, Joachim; Roters, Jan; Ruckelshausen, Arno
    Die hohe Komplexität von feldbasierten Prozessen im landwirtschaftlichen Pflanzenbau stellt hinsichtlich der Variabilität der Pflanzen, des Bodens, der Technologien, des Umfeldes und zahlreicher Störgrößen erhebliche Anforderungen an die Entwicklung robuster Technologien. Simulationen spezifischer Aspekte unterstützen diese Entwicklungen seit vielen Jahren. Eine ganzheitliche Simulation des landwirtschaftlichen Prozesses – sozusagen ein „Digitaler Zwilling“ – unter Integration möglichst vieler der aufgeführten Einflussgrößen birgt dabei ein erhebliches Potenzial, insbesondere kann der Einfluss einzelner Größen auf den Gesamtprozess für die Fehleranalyse, den Service oder Neuentwicklungen verwendet werden. Weiterhin stellt die Kopplung der Simulationen mit den realen Systemen eine wichtige Schnittstelle für kurze Entwicklungszyklen und den Transfer von Forschungsergebnissen in die Praxis dar. In dieser Arbeit werden drei Beispiele „Digitaler Zwillinge“ im landwirtschaftlichen Kontext vorgestellt.
  • Konferenzbeitrag
    Erste Schritte zu einer kontextsensitiven Navigation in einem langzeitautonomen Field-Monitoring-System
    (41. GIL-Jahrestagung, Informations- und Kommunikationstechnologie in kritischen Zeiten, 2021) Kisliuk, Benjamin; Höllmann, Mark; Tieben, Christoph; Krause, Jan Christoph; Mock, Alexander; Pütz, Sebastian; Igelbrink, Felix; Wiemann, Thomas; Focke Martinez, Santiago; Stiene, Stefan; Hertzberg,Joachim
    Autonome Kartierungssysteme für landwirtschaftliche Anwendungen gewinnen zunehmend an Bedeutung. Derzeit sind die meisten Systeme ferngesteuert oder basieren auf einer einzigen globalen Umgebungsrepräsentation. Die alleinige Verwendung fester Roboterkarten und Aktionsschemata schränkt jedoch die Flexibilität autonomer Systeme ein. Insbesondere in der Landwirtschaft kann sich die Umgebung während der Vegetationsperioden schnell ändern, weshalb es einer kontextsensitiven Navigation bedarf. Ziel der hier vorgestellten Arbeit ist es, ein autonomes System namens Autonome robotische Experimentier-Plattform (AROX) aufzubauen, das in der Lage ist, Bestandskarten über einen gesamten Vegetationszeitraum ohne Benutzereingriff zu erstellen. Dazu haben wir die Hardware-Infrastruktur zum Aufbewahren und Laden des Roboters sowie die erforderliche Software im Robot Operating System (ROS) aufgebaut, um die Kontextsensitivität zu realisieren.
  • Konferenzbeitrag
    Interactive waypoint navigation for autonomous monitoring of vegetables in complex micro-farming
    (43. GIL-Jahrestagung, Resiliente Agri-Food-Systeme, 2023) Pütz, Sebastian; Kleine Piening, Malte; Schilling, Lars
    We present an interactive topological waypoint navigation system for autonomous robots integrated with the open source ROS, Move Base Flex (MBF), and Mesh Navigation stack (MeshNav). In the DFKI EXIST transfer-of-research project PlantMap, we develop a robotic software stack towards autonomous long-term navigation in market gardens, i.e., micro-farming. To monitor vegetable plants autonomously with the developed agricultural monitoring robot Lero in a market garden, we developed an interactive flexible waypoint navigation system.
  • Konferenzbeitrag
    Localisation and navigation of a robot platform using laser scanner and Adaptive Monte Carlo Localisation (AMCL) for an indoor horticultural application
    (41. GIL-Jahrestagung, Informations- und Kommunikationstechnologie in kritischen Zeiten, 2021) Supper, Georg; Aschauer, Christian; Gronauer, Andreas; Barta; Norbert
    Automation and robotics in horticulture have the potential to replace manual work in repetitive activities, thereby achieving economic advantages. Reliable, sensor-based localisation and navigation in indoor environments would allow easy integration of robotic solutions into existing installations. The aim of this article is to evaluate this localisation accuracy of a robot developed for indoor applications in horticulture. For this purpose, 10 target positions are approached with a robot platform in a test environment and the robot end position and orientation are recorded by a motion capture system (MCS). The result shows that the target positions were reached with an average distance of 45.1 mm and an average angular deviation of 0.4°.
  • Konferenzbeitrag
    Robotik, ROS, Automatisierung, Landwirtschaft, Digitalisierung
    (39. GIL-Jahrestagung, Digitalisierung für landwirtschaftliche Betriebe in kleinstrukturierten Regionen - ein Widerspruch in sich?, 2019) Supper, Georg; Aschauer, Christian; Barta, Norbert
    In den Agrarwissenschaften wird ausgehend von Industrie 4.0 an der Digitalisierung der Landwirtschaft gearbeitet. Mehrere Forschungsarbeiten beschäftigen sich daher mit der Entwicklung von Robotern für eine Vielzahl von landwirtschaftlichen Arbeitsprozessen. Ein großes Problem in der Robotik ist die Sicherheit in der Mensch-Maschinen-Interaktion. Hier bietet das Projekt Urban Cyber Farming-Laboratory (UrbFarmLab) eine Plattform, um kollaborative Anwendungen mit einem mobilen Roboter in einer sicheren Umgebung zu testen. Dafür wird ein mobiles Roboterfahrzeug mit einem Roboterarm entwickelt und mit Laserscanner, GPS, Encodern und Sicherheitstechnik ausgestattet. Als Software wird die freie Software des Roboter Operating Systems (ROS) verwendet. Das Paper beschreibt die Entwicklung eines Softwarekonzepts unter Verwendung der ROS-Software „navigation stack“.
  • Zeitschriftenartikel
    Space-bot 21: Projektüberblick über das space-bot 21-Projekt an der hochschule 21 im Kontext des DLR SpaceBot Cup 2013
    (KI - Künstliche Intelligenz: Vol. 28, No. 2, 2014) Hermes, Thorsten; Uelzen, Thorsten
    Das space-bot 21-Projekt ist ein F&E-Projekt des Studiengangs Mechatronik DUAL an der hochschule 21 in Buxtehude. Das Projekt ist Teil eines vom DLR Raumfahrtmanagement (http://www.dlr.de/rd/) ins Leben gerufenen Wettbewerbs namens ,,SpaceBot Cup“, an dem bundesweit zehn Teams teilnehmen. Jedes Team wird vom Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie gefördert. In dem Zeitraum der Projektlaufzeit haben die Teams Zeit, einen oder mehrere (kooperierende) Roboter zu entwickeln, die bestimmte Aufgaben—autonom zur Exploration planetarer Oberflächen—erfüllen. Das Projekt endet im November 2013 mit einem dreitägigen Wettbewerb. In diesem Report geben wir einen Überblick über das space-bot 21-Projekt, das an der hochschule 21 durchgeführt wird.