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Auflistung Künstliche Intelligenz 25(2) - Mai 2011 nach Titel
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- ZeitschriftenartikelA Combined Analytical and Search-Based Approach for the Inductive Synthesis of Functional Programs(KI - Künstliche Intelligenz: Vol. 25, No. 2, 2011) Kitzelmann, EmanuelInductive program synthesis addresses the problem of automatically generating (declarative) recursive programs from ambiguous specifications such as input/output examples. Potential applications range from software development to intelligent agents that learn in recursive domains. Current systems suffer from either strong restrictions regarding the form of inducible programs or from blind search in vast program spaces. The main contribution of my dissertation (Kitzelmann, Ph.D. thesis, 2010) is the algorithm Igor2 for the induction of functional programs. It is based on search in program spaces but derives candidate programs directly from examples, rather than using them as test cases, and thereby prunes many programs. Experiments show promising results.
- ZeitschriftenartikelAutonomous Off-Road Navigation for MuCAR-3(KI - Künstliche Intelligenz: Vol. 25, No. 2, 2011) Himmelsbach, Michael; Luettel, Thorsten; Hecker, Falk; Hundelshausen, Felix; Wuensche, Hans-JoachimThis report gives an overview of the autonomous navigation approach developed for the ground robot MuCAR-3, partly as a satellite project in the CoTeSys cluster of excellence. Safe robot navigation in general demands that the navigation approach can also cope with situations where GPS data is noisy or even absent and hence great care must be taken when using global map information. Choosing a safe action should be tightly coupled to the perception of the immediate surrounding in such situations. The tentacles approach developed earlier in the project efficiently deals with these issues by introducing integral structures for sensing and motion. This report presents the extensions and improvements made to the tentacles approach during the progress of the project and the results obtained at various challenging robot competitions.
- ZeitschriftenartikelBehaviour-Based Off-Road Robot Navigation(KI - Künstliche Intelligenz: Vol. 25, No. 2, 2011) Armbrust, Christopher; Proetzsch, Martin; Berns, KarstenThis paper describes concepts for the control of the autonomous off-road vehicle ravon. The complexity of the target environment comprising rough terrain as well as vegetation requires capabilities reaching from low-level safety aspects to high-level planning. It is shown how the modular implementation using the behaviour-based architecture iB2C allows for the realisation of complex behaviour networks based on a concept for the uniform representation of sensor data. The effectiveness of the presented approach is briefly shown in a real-world experiment.
- ZeitschriftenartikelCognitive Navigation(KI - Künstliche Intelligenz: Vol. 25, No. 2, 2011) Hundelshausen, Felix; Luettel, Thorsten; Wuensche, Hans-JoachimIn this paper we propose a navigation framework for flexible off-road navigation that allows to use different navigation paradigms depending on the given situation. We first classify existing navigation approaches into, global navigation, reactive navigation and guided navigation and then show how a unified view leads to a very flexible navigation architecture that we call affordance hierarchy.
- ZeitschriftenartikelCost-Efficient Global Robot Navigation in Rugged Off-Road Terrain(KI - Künstliche Intelligenz: Vol. 25, No. 2, 2011) Braun, T.The thesis “Cost-Efficient Global Robot Navigation in Rugged Off-Road Terrain” proposes a global robot navigation concept for rugged off-road terrain which is robust against inaccurate self-localization and scalable to large environments, but also cost-conscious, e.g. able to generate navigation paths which optimize a cost measure closely related to terrain traversability. The thesis contributes a set of new techniques to integrate cost-consciousness into a primarily topological navigation scheme. Also, novel methods to learn and optimize cost estimates from experience are developed.
- ZeitschriftenartikelIntelligent Mobility(KI - Künstliche Intelligenz: Vol. 25, No. 2, 2011) Joyeux, Sylvain; Schwendner, Jakob; Kirchner, Frank; Babu, Ajish; Grimminger, Felix; Machowinski, Janosch; Paranhos, Patrick; Gaudig, ChristopherRobotic systems for outdoor applications can play an important role in the future. Tasks like exploration, surveillance or search and rescue missions benefit greatly from increased autonomy of the available systems. Outdoor environments and their high complexity pose a special challenge for existing autonomous behaviour technologies in robots. Some of these challenges in the area of navigation, plan management and sensor integration are investigated in the Intelligent Mobility (iMoby) project at the DFKI. An introduction to the project goals and the current achievements is given. Further, an outlook towards the end of the project and beyond is provided.
- ZeitschriftenartikelInterview with John F. Reid Concerning the Future of Service Robots in Forestry and Agricultural Applications(KI - Künstliche Intelligenz: Vol. 25, No. 2, 2011) Berns, Karsten
- ZeitschriftenartikelKI-Systeme zu Lande, zu Wasser und in der Luft(KI - Künstliche Intelligenz: Vol. 25, No. 2, 2011) Hertzberg, Joachim
- ZeitschriftenartikelKombination und Klassifikation von partiellen Objektaufsichten eines mobilen Roboters mittels Aufsichtpunktketten(KI - Künstliche Intelligenz: Vol. 25, No. 2, 2011) Reimer, MarkoDieser Beitrag beschreibt eine Methode zur Rekombination und Kategorisierung der 2D-Objektaufsicht eines beliebig geformten Objektes aus 3D-Entfernungsmessdaten eines mobiles Roboters. Da mobile Roboter in einer einzelnen Messung immer nur einen geringen Anteil der Objektform aus einer seitlichen Perspektive erfassen können, werden die Daten mehrerer Messungen vor der Auswertung zu einer umfassenden Objektbeschreibung zusammen gefasst. Auf diese Weise werden alle bekannten Informationen zur Kategorisierung verwendet. Die Kategorisierung selbst basiert auf lokalen Merkmalen, um sowohl geschlossene als auch offene Objektformen beschreiben zu können.
- ZeitschriftenartikelLokalisationsverfahren autonomer mobiler Systeme mittels 2D- und 3D-Umgebungsmodellen im industriellen Umfeld auf der Basis einer 3D-Umgebungserfassung(KI - Künstliche Intelligenz: Vol. 25, No. 2, 2011) Lecking, Daniel; Wagner, BernardoIm industriellen Umfeld ist es von großer Bedeutung, dass sich autonome mobile Systeme zuverlässig in einer Arbeitsumgebung lokalisieren, die sich fortlaufend verändert. Der überwiegende Teil der bisher vorgestellten Lokalisationsverfahren erfordern eine Modifizierung der Umgebung und basieren auf einer zweidimensionalen Umgebungserfassung. Der Einsatzbereich dieser Verfahren beschränkt sich dadurch auf Umgebungen, die kaum Änderungen unterliegen. Flexiblere Verfahren basieren auf einer dreidimensionalen Umgebungserfassung. Erste Ansätze der Lokalisation im industriellen Umfeld mit einer dreidimensionalen Umgebungserfassung lassen sich jedoch nur in strukturell einfachen Umgebungen einsetzen. Im Rahmen dieser Dissertation wurden drei neue Verfahren zur Lokalisation autonomer mobiler Systeme in industriellen Umgebungen vorgestellt (D. Lecking, Lokalisationsverfahren autonomer mobile Systeme mit 2D- und 3D-Umgebungsmodellen im industriellen Umfeld auf der Basis einer 3D-Umgebungserfassung. Dissertation, In: Institut für Systems Engineering, Fachgebiet Echtzeitsysteme, 2011). Dies sind die Sektorlokalisation, die Gewichtungslokalisation und die 3D-Umgebungsmodelllokalisation. Alle drei Verfahren setzen eine 3D-Umgebungserfassung voraus und verwenden die Deckenstrukturen der industriellen Umgebungen