Zeitschriftenartikel
Kombination und Klassifikation von partiellen Objektaufsichten eines mobilen Roboters mittels Aufsichtpunktketten
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Volltext URI
Dokumententyp
Text/Journal Article
Zusatzinformation
Datum
2011
Autor:innen
Zeitschriftentitel
ISSN der Zeitschrift
Bandtitel
Verlag
Springer
Zusammenfassung
Dieser Beitrag beschreibt eine Methode zur Rekombination und Kategorisierung der 2D-Objektaufsicht eines beliebig geformten Objektes aus 3D-Entfernungsmessdaten eines mobiles Roboters. Da mobile Roboter in einer einzelnen Messung immer nur einen geringen Anteil der Objektform aus einer seitlichen Perspektive erfassen können, werden die Daten mehrerer Messungen vor der Auswertung zu einer umfassenden Objektbeschreibung zusammen gefasst. Auf diese Weise werden alle bekannten Informationen zur Kategorisierung verwendet. Die Kategorisierung selbst basiert auf lokalen Merkmalen, um sowohl geschlossene als auch offene Objektformen beschreiben zu können.